SM482抛料报警，求高手赐教

一台SM482生产时发生抛料报警时执行抛料正常，但手动取料后，再执行抛料动作时，机器即报警同时伺服系统掉电。
$ b3 Q' A; p! ^4 c2 S: L2 ?  e即：正常生产时的抛料动作正常，手动抛料时报警。
机器6个头都有此故障。
报警信息如下：
, k# J: q5 h) v+ g7 U. r( S1002，警报发生在Z轴
5 W* |* @7 `1 L1 F5 J有时报警：
C157，Z轴移动中发生动作超时。
1，检查真空是正常的，040吸嘴测真空：620左右，头上无吸嘴时真空130左右
+ I; B, W1 z! Z8 d# X2，吸嘴检测正常。
8 k* U4 l# x4 c- a- A" |1 b3，校正Z高度正常。
4，所有吸嘴手动抛料都会报警，用040吸嘴测试过关掉真空，同样报警
5，在系统吸嘴选项里把真空检查关掉，测试仍然NG
  q( Z" N4 c# a6 u( x; T0 z/ u& |求各位高手赐教！

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6号头  杆子变形了

帮你呼叫大神

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